David Vronka

Diplomová práce

Využití metod optimalizace pro hledání optimální trajektorie průmyslového robota

Using of optimization methods for trajectory planning of an industrial robot
Anotace:
Cílem této diplomové práce je nalézt optimální trajektorii průmyslového robota. V první části práce se zabýváme úlohou hledání optima a kinematickým modelem robota. V druhé části studujeme metody pro hledání optimální trajektorie robota a provádíme řadu numerických experimentů. Numerické experimenty byly provedeny s robotickou paží se dvěma nebo čtyřmi klouby.
Abstract:
The goal of this thesis is to find optimal trajectory of industrial robot. In the first part of~the thesis we deal with idea of finding optimum and kinematics of serial manipulators. In the second part we study methods for finding the optimal trajectory and we focus on numerical experiments. Numerical experiments were performed with a robotic arm with two or four joints.
 

Klíčová slova

metody optimalizace robot TCP bod hledání optimální trajektorie

Keywords

method of optimization robot Tool Center Point trajectory optimization
 
Jazyk práce: čeština
Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 30. 4. 2020
Identifikátor: http://hdl.handle.net/10084/142073

Obhajoba závěrečné práce

  • Obhajoba proběhla 20. 8. 2020
  • Vedoucí: Petr Beremlijski
  • Oponent: Oldřich Vlach

Citační záznam

Citovat tuto práci

Plný text práce

Právo: Plné texty vysokoškolských kvalifikačních prací obhájených na Vysoké škole báňské - Technické univerzitě Ostrava jsou uloženy v repozitáři DSpace. Přístup k plným textům mají všichni uživatelé bez omezení. Přístup je omezen pouze ve výjimečných případech, zpravidla z důvodu ochrany duševního vlastnictví. Nepřístupné práce jsou označeny jako closedAccess nebo embargoedAccess. Tištěné verze prácí jsou uloženy v Ústřední knihovně VŠB-TUO a jsou prezenčně přístupné ve studovně diplomových prací. Další nakládání s prací (kopírování, opisy, MVS)se řídí Knihovní a výpůjčním řádem Ústřední knihovny VŠB-TUO.

Obsah online archivu závěrečné práce
Zveřejněno v Theses:
  • autentizovaným zaměstnancům ze stejné školy/fakulty
Jak jinak získat přístup k textu
Instituce archivující a zpřístupňující práci: VŠB – Technická univerzita Ostrava